むらおかに人が住みはじめたのは６千年くらい前と、川名の貝塚や御幣山の竪穴子規住居の遺跡から推定されます。
１０世紀ごろ、この地方に勢力をもっていた平良文は９３５年に平将門を討って関東地方の大勢力になりました。
このころ（９４０年）平良文は戦勝を記念するため京都の御霊神社から勧請を受け、宮前に御霊神社を建てました。 祭神には早良親王、鎌倉権五郎景政ほか全部で５座を祀ってあり、境内にも痘瘡神や七面宮が祀られています。また村岡城址は良文の居城跡といわれています。
１２世紀末に源頼朝が鎌倉に幕府を開くと、村岡は鎌倉への道筋にあたり、賑わいました。
１４９５年北条早雲が小田原に入ると、やがて村岡もその支配下になりました。玉縄城は早雲によって築かれましたが、村岡の二伝寺・高谷砦（村岡城）・玉縄城もその支城になりました。